Il palazzo, o Castello, Filangieri, è il principale monumento di Lapio. Si tratta di un antico palazzo baronale, che domina le strette ed anguste vie del vecchio "Pianello", esprimendo compiutamente le vicende storiche del paese e della famiglia dei Filangieri, possessori di Lapio dal 1234 fino all'età napoleonica. L'attuale struttura ricorda poco l'origine difensiva medioevale Esprime invece l'aspetto residenziale acquisito tra Cinquecento e Seicento, quando l'edificio ospitò una piccola ma vitale corte. Risalgono a questo periodo lo splendido pozzo ottagonale (fatto realizzare dalla baronessa Diana Tomacello), il portale del cortile interno e soprattutto la maggiore e migliore parte degli affreschi dislocati negli appartamenti del piano nobile. Il portale d'ingresso è sormontato dallo stemma di Giuseppe Filangieri e della moglie Ippolita Carafa, morta nel 1659. Ulteriori ma meno preziosi interventi (anche pittorici) si ebbero nel Settecento, quando la nobile famiglia, elevata nel 1724 al rango principesco, cominciò a preferire le residenze della capitale e del suo hinterland. Il palazzo cominciò a decadere all'indomani dell'eversione napoleonica della feudalità, allorché fu conteso da vari membri della nobile famiglia. Passato verso il 1830 al cavaliere Giovanni Filangieri, visse allora la sua ultima stagione vitale: il gentiluomo si riservò le stanza nobili per i suoli lunghi soggiorni in paese (necessari alla gestione dell'azienda di famiglia), fittando gli altri ambienti a cittadini lapiani e forestieri. Dopo la sua morte, avvenuta dopo il 1880, nel volgere di pochi anni il palazzo venne frazionato e venduto a vari privati, che lo snaturarono in gran parte, provocando il rimpianto dell'Abate Davide Forte che nel 1910 denunciò "I nobili componenti di questa Casa arricchirono il loro antico castello con pitture di rinomati autori e con preziosissimi ricordi storici. Ma sventuratamente sono andati tutti distrutti con dolore degli intelligenti". Fortunatamente i recenti restauri oltre agli appartamenti affrescati del piano nobile, hanno recuperato molti elementi dell'antica struttura, dagli ambienti di servizio del pianterreno (cucine, stalle, ecc.) all'imponente torre quadrangolare di difesa, restituendo alla comunità un prezioso gioiello di arte e storia.